En tiempos del virrey Conde de Lemos, lo encontramos en la Universidad de San Marcos como Colegial real: el virrey, sin embargo molesto por la independencia de espíritu del muchacho lo desterró de la ciudad. Araujo se fue a trabajar a Panamá como músico, pero poco después está nuevamente en la ciudad de los Reyes recibiendo las órdenes mayores e ingresando a la Catedral Limeña como Maestro de Capilla.

En 1680 sucede a Andrés Flores en la maestría de la Plata, donde es nuevamente muy aplaudido por la suma destreza de sus composiciones, opinión que había sido vertida en Panamá y Lima, y especialmente en el cuidado y vigilancia que siempre mostró en la enseñanza de los niños de coro.

Araujo vivió los años más brillantes de la Plata; durante los gobiernos episcopales de Melchor de Liñán y Cisneros, Cristóbal de Castilla y Zamora, Bartolomé González y Poveda y Juan Queipo de llano y Valdéz El auge económico fue tal que el Cabildo Catedralico por si solo ofreció suficiente cantidad de dinero para equipar una flora contra el enemigo pirata Ingles, que infestaba las aguas de las costa peruanas.

La extraordinaria capacidad de Araujo en la preparación de los niños cantores dio como resultado una calidad poco común a sus conjuntos sonoros, que se trasluce en la disposición de las voces en sus obras, confiadas siempre a los tiples, que tiene a su cargo líneas muy elaboradas. En su escritura y estilo tiene un gran parentesco con Tomás de Torrejón y Velasco, su sucesor en la maestría de capilla de Lima.

Su producción es vastísima y hubiera sido suficiente para cubrir todas las necesidades del culto platense, pero el maestro, siempre atento a las novedades españolas y de otras partes de América, también interpreto obras de Sebastián Durón, Juan Hidalgo y el maestro de Puebla (México) Miguel Mateo de Dallo. Poco a poco se conocen hoy más obras de Araujo y cada una de ellas es una nueva prueba de su buen oficio y fresca inventiva.